Sim2Real

Разрыв между симуляцией и реальностью: симуляция не воспроизводит точно физику, визуальные и аппаратные характеристики. Рандомизация домена: широко и случайно варьировать параметры (трение, массы, освещение, задержки, шум), вынуждая политику выучить устойчивое представление — реальный мир становится «одним примером» из распределения. Два инженерных момента: калибровка диапазона рандомизации по эмпирическим данным реальной среды (не наугад); визуальное выравнивание (калибровка камеры, замена реального фона в рендеринг). Успехи: Dactyl (кубик Рубика), ANYmal (пересечённая местность). Захват по RGB без примеров: выравнивание + визуальная рандомизация + физическая — все три необходимы.

Связано: VLA-модели, Симуляционная среда, Данные и среда важнее алгоритма