Двухуровневая архитектура планирование-управление

Роботу нужны решения на двух временных масштабах: долгосрочное планирование (0,1-1 Гц: «убери кухню» → последовательность подцелей — семантика, зависимости, многошаговый план) и VLA-управление (1-10 Гц: конкретная операция — плавные управляющие сигналы). Разделение упрощает сложность: планирование отвечает «что делать», управление — «как делать». Это структурно похоже на быстрое/медленное мышление в речи, но разрез другой: «планировать целиком» против «исполнять в реальном времени». Требование реального времени не исчезает, а переносится на уровень управления и сглаживается разбиением действий на блоки — обмен реактивности на плавность.

Связано: VLA-модели, Архитектура мышления быстрое и медленное