Двухуровневая архитектура планирование-управление

Роботу нужны решения на двух временных масштабах:

• долгосрочное планирование (0,1–1 Гц) — «убери кухню» → последовательность подцелей: семантика, зависимости, многошаговый план;
• VLA-управление (1–10 Гц) — конкретная операция: плавные управляющие сигналы.

Разделение упрощает сложность: планирование отвечает «что делать», управление — «как делать».

Это структурно похоже на быстрое/медленное мышление в речи, но разрез другой: «планировать целиком» против «исполнять в реальном времени». Требование реального времени не исчезает, а переносится на уровень управления и сглаживается разбиением действий на блоки — обмен реактивности на плавность.

Связано: VLA-модели, Архитектура мышления быстрое и медленное